あなたに合わせるロボット

　ヒトは無意識にお互いに相手に合わせることでスムーズなコミュニケーションを実現しています。近い将来、日常で活躍するロボットには、同様にヒトに合わせる能力が必要になるでしょう。しかし、残念ながら今のロボットはそのような能力を持っていません。そこで、ロボットがヒトの無意識の行動から、どうして欲しいかを知り、ヒトに合わせるための研究をしています。
　たとえばロボットがヒトに近すぎたり、遠過ぎたりすると、ヒトはロボットに合わせて移動をします。そのようなヒトの移動を減らすよう、自身の行動を適応することでヒトに合わせる手法を提案しています。
　また人同士が並んで歩くときにも無意識に相手に合わせようとしています。そこでヒトと並んで歩くロボットについて、ヒトの希望する移動速度を推定方法を提案しています。

文献リスト

• 方策勾配型強化学習による行動の個人適応
  • Noriaki Mitsunaga, Christian Smith, Takayuki Kanda, Hiroshi Isiguro, and Norihiro Hagita. Adapting Robot Behavior for Human-Robot Interaction. IEEE Transaction on Robotics(to appear).
  • 光永 法明, クリスチャン スミス, 神田 祟行, 石黒 浩, 萩田 紀博. 方策勾配型強化学習によるロボットの対人行動の個人適応. 日本ロボット学会誌, vol.24, no.7, pp.820-829, 2006.
  • Noriaki Mitsunaga, Christian Smith, Takayuki Kanda, Hiroshi Ishiguro, and Norihiro Hagita. Robot Behavior Adaptation for Human-Robot Interaction based on Policy Gradient Reinforcement Learning. Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1594-1601, 2005.
  • Christian Smith，Noriaki Mitsunaga，Takayuki Kanda，Hiroshi Ishiguro, and Norihiko Hagita. Adaptation of an Interactive Robot's Behavior Using Policy Gradient Reinforcement Learning. 第10回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 319-324, 2005.
• 人の希望移動速度の推定
  • 光永 法明, Emma Svienstins, 神田 祟行, 石黒 浩, 萩田 紀博. ヒューマノイドが歩きながらコミュニケーションするための人が希望する歩行 速度の推定法. 第12回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp.2--7, 新潟県長岡市, 2007年3月.
  • Emma Svienstins, Noriaki Mitsunaga, Takayuki Kanda, Hiroshi Ishiguro, Norihiro Hagita. "Speed Adaptation for a Robot Walking with a Human". In Proceedings of the ACM 2nd Annual Conference on Human-Robot Interaction (HRI2007), pp.349--356, Washington D.C., USA, March, 2007. (Best Poster award)

受賞等

• Best Poster Award from the ACM 2nd Annual Conference on Human-Robot Interaction (HRI2007) for `` Emma Svienstins, Noriaki Mitsunaga, Takayuki Kanda, Hiroshi Ishiguro, Norihiro Hagita. "Speed Adaptation for a Robot Walking with a Human".''(2007/03)