秋月電子の圧電振動ジャイロモジュールAE-GYRO-SMDを使う

秋月電子の圧電振動ジャイロモジュールAE-GYRO-SMDは、村田製作所の圧電振動ジャイロENC-03Rを2つ載せています。 角速度を電圧で出力するアナログ式のセンサモジュールです。 電源電圧範囲は2.7[V]〜5.25[V]です。 5[V], 3.3[V]動作のArduinoと電源を共通にして使うことが出来ます。 モジュールのピン配置は次のようになっています。

注意

すでに販売は終了していて、現在は後継のモジュールが販売されています。

スケッチ

以下のスケッチは読んだ値と角速度[deg/sec]をシリアルへ出力します。 実際に使うにはセンサのドリフト(オフセット)を軸毎にキャンセルする必要が出るでしょう。

const float AREF   = 5.0;   /* 電源が3.3[V]のときは 3.3 */
const float SENS   = 0.67;  /* 0.67[mV/deg/sec] */ 
const float OFFSET = 276;   /* 1.35[V]/5[V] * 1024 (3.3Vのときは419) */

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {}
}

void loop() {
  int G1, G2;
  float g1, g2;

  G1 = analogRead(A0);
  G2 = analogRead(A1);
  
  g1 = (G1-OFFSET);
  g2 = (G2-OFFSET);
  
  g1 = g1 / 1024.0 * AREF / SENS;
  g2 = g2 / 1024.0 * AREF / SENS;
  
  Serial.print(G1);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(G2);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(g1);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(g2);
  
  delay(100);
}