情報量に基づく観測戦略

図1.高速道路なら前方を特に注意し、一般道では信号や歩行者、標識を見なくては いけません。サッカーをするロボットは何を見るべきでしょうか？

　ロボットの動作を決めるのはコンピュータのプログラムになります。 「プログラム」ではロボットの5感（センサによる観測）と記憶で行動を決定します。 ところで、うまく「センサ」と「記憶」を使った「プログラムを書く」のは、 環境が複雑になればなるほど、また時々刻々変化するようになると難しくなっ ていきます。
　そこで、直接プログラミングするのではなく、教示という形でロボットに教 える方法を利用し、ロボットがどのように観測するべ きか(戦略)について、情報量という物差しを使ってロボット自身が決定する方 法を提案しています。

文献リスト

• 学術雑誌
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. How a mobile robot select landmarks to make a decision based on an information criterion. Autonomous Robots, vol. 21, no. 1, pp. 3-14, August, 2006. DOI: 10.1007/s10514-005-5557-2
  • 光永 法明，浅田 稔. 歩行中の観測を考慮した情報量に基づく注視制御. 日本ロボット学会誌, Vol.21, No.7, pp.819-827, 2003.
  • 光永 法明, 浅田 稔. 情報量に基づく移動ロボットの注視制御のためのセンサ空間構成. 日本ロボット学会誌, vol. 20, no. 7, pp. 751-758, 2002.
  • 光永 法明, 浅田 稔. 移動体の意思決定のための情報量基準に基づく観測対象選択戦略. 日本ロボット学会誌, vol. 19, no. 6, pp. 793-800, 2001.
• 査読つき国際会議
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Visual Attention Control for a Legged Mobile Robot Based on Information Criterion. Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 244-249, 2002.
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Sensor Space Segmentation for Visual Attention Control of a Mobile Robot based on Information Criterion . Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1714-1719, 2001.
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Visual Attention Control by Sensor Space Segmentation for a Small Quadruped Robot based on Information Criterion. The RoboCup 2001 International Symposium, 2001.
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Observation strategy for decision making based on information criterion (455K). Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1038-1043, 2000.
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Observation strategy for decision making based on information criterion. Proc. of The Fourth International Workshop on RoboCup, pp. 32-41, 2000.
    
• 査読つき国内会議
  • 光永 法明, 浅田 稔. 移動体の意思決定のための情報量基準による観測戦略. 第5回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 351-356, 2000.
    
• 国内口頭発表
  • 光永 法明, 浅田 稔. 歩行中の観測を考慮した情報量に基づく注視制御. 第20回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集. 日本ロボット学会, 1B24, 2002. (日本ロボット学会第17回研究奨励賞受賞)
  • 光永 法明, 浅田 稔. 観測時間と履歴を考慮した情報量に基づく移動ロボットの行動決定のための効率的観測. 第19回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集. 日本ロボット学会, pp. 659-660, 2001.
  • 光永 法明, 浅田 稔. 情報量による移動ロボットの注視制御のためのセンサ空間構成. 人工知能学会 第12回 SIG-Challenge 研究会, pp. 29-34, 2001.
  • 光永 法明, 浅田 稔. 情報量による小型4脚ロボットの行動と観測の効率的決定. 第18回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集. 日本ロボット学会, pp. 815-816, 2000.
  • 光永 法明, 浅田 稔, 野原 達郎. エージェントの意思決定のための情報量基準による観測戦略. 人工知能学会 第6回 SIG-Challenge 研究会, pp. 54-59, 2000.
    
• 書籍(分担)
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Visual Attention Control by Sensor Space Segmentation for a Small Quadruped Robot based on Information Criterion. RoboCup-2001: Robot Soccer World Cup V, Editor: Andreas Birk Silvia Coradeschi, and Satoshi Tadokoro, Springer, Lecture Note in Artificail Intelligence (2377), pp. 154-163, 2002.
  • Noriaki Mitsunaga and Minoru Asada. Observation strategy for decision making based on information criterion. RoboCup-2000: Robot Soccer World Cup IV, Editor: Peter Stone and Tucker Balch and Gerhard K. Kraetzschmar, Springer, Lecture Note in Artificail Intelligence (2019), pp. 189-198, 2001.

受賞等

• 第20回日本ロボット学会学術講演会発表の 「歩行中の観測を考慮した情報量に基づく注視制御」にて 日本ロボット学会第17回研究奨励賞受賞 (2003/09)